0 前言
為達(dá)到當(dāng)代煉鐵高爐效率高生產(chǎn)制造的必須，規(guī)定料流調(diào)節(jié)閥門開運(yùn)作速率不可以低于15（°）/s、操縱視角偏差不可超過(guò)0.2°。但在現(xiàn)實(shí)項(xiàng)目中，因?yàn)樵獾絺鹘y(tǒng)式液壓機(jī)比例閥本身的特點(diǎn)和盧森堡PaulWurth冶金技術(shù)有限責(zé)任公司（PW企業(yè)）配套設(shè)施控制系統(tǒng)限定等許多要素的危害，因而既要確保料流調(diào)節(jié)閥門的調(diào)節(jié)實(shí)際效果能達(dá)到加工工藝上的規(guī)定，又要確保料流調(diào)節(jié)閥門能在多種繁雜外界情況下長(zhǎng)期性穩(wěn)定運(yùn)作已變成煉鐵高爐操縱的一大難點(diǎn)。
文中融合中國(guó)余個(gè)大中型高回爐廢料流調(diào)節(jié)閥門具體操縱工作經(jīng)驗(yàn)及其全新發(fā)展趨向和技術(shù)性，最先詳細(xì)介紹由液壓機(jī)比例閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門控制措施、對(duì)策及工作經(jīng)驗(yàn)，隨后詳細(xì)介紹一種由液壓機(jī)伺服閥推動(dòng)的新式料流調(diào)節(jié)閥門系統(tǒng)軟件，該體系具備動(dòng)態(tài)性反應(yīng)性能好、精度高、可靠性好等特性，已在我國(guó)某大中型煉鐵高爐上取得成功運(yùn)用，初步解決了煉鐵高爐操縱中的這一難點(diǎn)。
1 根據(jù)比例閥的料流調(diào)節(jié)閥門自動(dòng)控制系統(tǒng)
現(xiàn)階段中國(guó)大、中小型煉鐵高爐大多數(shù)選用PW企業(yè)配套設(shè)施給予的料流調(diào)節(jié)閥門及推動(dòng)設(shè)備，該料流調(diào)節(jié)閥門由液壓機(jī)比例閥調(diào)整推動(dòng)，選用開關(guān)量的快速/低速檔和終止數(shù)據(jù)信號(hào)對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門開展有級(jí)速率操縱。恰好是PW企業(yè)這類不科學(xué)的配備，促使在現(xiàn)實(shí)項(xiàng)目使用中完成對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門的靠譜操縱變成了一大難點(diǎn)。為了更好地徹底解決這一難點(diǎn)，我們?cè)诠こ添?xiàng)目實(shí)際 中通過(guò)反復(fù)推敲和試驗(yàn)，匯總出了一種前饋控制加響應(yīng)式的調(diào)節(jié)方法，大部分解決了由比例閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門的調(diào)節(jié)和穩(wěn)定性難點(diǎn)。
1.1 料流調(diào)節(jié)閥門健身運(yùn)動(dòng)全過(guò)程剖析
料流調(diào)節(jié)閥門操縱的基本要求是在確保其高速運(yùn)轉(zhuǎn)的情形下保證其部位操縱的準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性，為表明料流調(diào)節(jié)閥門的操縱機(jī)理和方式 ，大家必須先對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門的活動(dòng)及終止全過(guò)程開展剖析。
圖1圖示為PW企業(yè)供應(yīng)的煉鐵高爐轉(zhuǎn)窯料流調(diào)節(jié)閥門的速率動(dòng)態(tài)性回應(yīng)曲線圖。

圖1 PW料流調(diào)節(jié)閥門速率特點(diǎn)曲線圖

從圖1得知，在理想化狀況下，要在快速時(shí)精確終止料流調(diào)節(jié)閥門，必須采用下列流程：
（1）在一個(gè)預(yù)訂降速視角δj傳出料流調(diào)節(jié)閥門由快速變換為低速檔命令，由圖1可以看得出，命令傳出約0.3s后，料流調(diào)節(jié)閥門健身運(yùn)動(dòng)速率由15（°）/s降低到5（°）/s，這期內(nèi)閘閥健身運(yùn)動(dòng)的開啟度（閘閥降速慣性力角δhtj）大概為（15－5）/2×0.3=1.5°。
（2）通過(guò)一段時(shí)間的速率穩(wěn)定型（回應(yīng)曲線圖上約為0.1s），閘閥速率比較穩(wěn)定在5（°）/s，該一段時(shí)間料流調(diào)節(jié)閥門運(yùn)作視角（閘閥機(jī)械設(shè)備慣性力泊車角δltj）大概為0.5°。
（3）速率平穩(wěn)后，在間距泊車視角為δt時(shí)得出終止命令（速率給出值變成0（°）/s），閘閥大概通過(guò)約0.2s后終止，該一段時(shí)間料流調(diào)節(jié)閥門運(yùn)作視角約為（5/2）×0.2=0.5°。
由此可見，要保證料流調(diào)節(jié)閥門的精確泊車，明確適宜的降速視角δj和泊車視角δt十分關(guān)鍵。
1.2 反饋?zhàn)饔?BR> 所說(shuō)對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門終止全過(guò)程的反饋?zhàn)饔帽闶窃谄浣K止操縱流程中加入一個(gè)適合的降速視角δj和終止視角δt，根據(jù)對(duì)這兩個(gè)方面的操縱做到對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門開啟度精確操縱的目地。
因?yàn)槊恳粋€(gè)高回爐廢料流調(diào)節(jié)閥門系統(tǒng)軟件和液壓裝置的特點(diǎn)、煉鐵高爐自動(dòng)控制系統(tǒng)及通信方式各有不同，因而其料流調(diào)節(jié)閥門的降速視角δj和終止視角δt也各有不同。在具體工程技術(shù)中，可以依據(jù)生產(chǎn)廠家?guī)?lái)的料流調(diào)節(jié)閥門特點(diǎn)曲線圖、煉鐵高爐自動(dòng)控制系統(tǒng)掃描儀速率及其視角監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的通訊速率等費(fèi)用預(yù)算出一個(gè)值，隨后在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)中根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)對(duì)視角進(jìn)行校準(zhǔn)。
δj通?？捎墒剑?）求出：
（1）
式中，δhtf為料流調(diào)節(jié)閥門額外降速角，考慮到各種各樣延遲要素明確，δhtf≈（2TS Tti）V1，在其中，TS為控制板掃描時(shí)間，ms，Tti為伺服電機(jī)插口延遲時(shí)長(zhǎng)，ms，V1為閘閥低速檔健身運(yùn)動(dòng)原始速率，（°）/s；δhsw為降速平穩(wěn)角，工程項(xiàng)目中需依據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況調(diào)節(jié)而定，通常調(diào)整為3°上下。最好降速角必須在以上測(cè)算視角的基本上依據(jù)具體調(diào)節(jié)明確。
δt通?？捎墒剑?）求出：
（2）
式中，δm為此次設(shè)置終止角；δltf為料流調(diào)節(jié)閥門額外泊車角，考慮到各種各樣延遲要素明確。具體調(diào)節(jié)中，考慮到多種綜合性要素后，一般取δltj δltf在3°上下。
選用反饋?zhàn)饔梅椒ê?，料流調(diào)節(jié)閥門在機(jī)械設(shè)備及液壓傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行正常的、運(yùn)行狀態(tài)平穩(wěn)的情形下基本上可以確保0.1°上下的精度。但煉鐵高爐建成投產(chǎn)后，伴隨著時(shí)間的變化，閘閥的機(jī)械設(shè)備及液壓傳動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)將產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)變，這類轉(zhuǎn)變將使操縱造成對(duì)應(yīng)的偏差。
1.3 響應(yīng)式按段線性插值法操縱［1］
為處理由機(jī)械設(shè)備特點(diǎn)更改而危害精度的問(wèn)題，我們?cè)诜答佔(zhàn)饔玫幕旧嫌痔岣吡艘环N被稱作“自適應(yīng)控制的按段線性插值法”的控制系統(tǒng)。該操縱核心理念包括了2種操縱方法：最先是把選用了反饋?zhàn)饔梅椒ǖ牧狭髡{(diào)節(jié)閥門系統(tǒng)軟件看作是一個(gè)黑匣子，根據(jù)黑匣子鍵入/導(dǎo)出相互關(guān)系創(chuàng)建相應(yīng)的調(diào)節(jié)實(shí)體模型；隨后在操縱實(shí)體模型的基本上選用自適應(yīng)控制對(duì)因?yàn)闄C(jī)械設(shè)備特點(diǎn)更改等原因造成的操縱偏差開展動(dòng)態(tài)性更正。
1.3.1 按段插值法
在項(xiàng)目現(xiàn)實(shí)中大家常常會(huì)碰到這種一種狀況：針對(duì)某一操縱目標(biāo)，其各種各樣性能指標(biāo)中間具有某類函數(shù)公式y(tǒng)=f（x）關(guān)聯(lián)，大家盡管了解其在一定區(qū)域內(nèi)毫無(wú)疑問(wèn)有解，但卻難以或找不著其明確的函數(shù)關(guān)系，只有根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)獲得xi與yi的對(duì)應(yīng)關(guān)系目錄函數(shù)公式。
針對(duì)以上問(wèn)題可使用各種方式 求出相匹配函數(shù)關(guān)系的解，在其中比較簡(jiǎn)單適用的方式 便是“按段插值法”。分段插值法便是用某類簡(jiǎn)易、已經(jīng)知道的函數(shù)公式p（x），在一定區(qū)域內(nèi)類似地表述某一不明的表函數(shù)公式f（x），根據(jù)對(duì)已經(jīng)知道類似函數(shù)公式p（x）的求得，就能類似地求出不明函數(shù)公式f（x）的解。可將取代函數(shù)公式p（x）看作如下所示的一階線性方程
（3）
用線性函數(shù)（3）取代函數(shù)公式f（x）時(shí)，只需了解表函數(shù)公式f（x）中的任何二點(diǎn)（xn，yn），（xn 1，yn 1）就可以用下列插值法公式，類似地求出（xn，yn），（xn 1，yn 1）中間的所有點(diǎn)值。
（4）
不難看出，表函數(shù)公式f（x）的對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)（xn，yn）越多，由式（4）所求取的近似值y的精密度也就越高。
1.3.2 操縱的完成
創(chuàng)建料流調(diào)節(jié)閥門操縱實(shí)體模型便是要找到料流調(diào)節(jié)閥門設(shè)置開啟度αs與具體開啟度αa相互關(guān)系。因此最先要在料流調(diào)節(jié)閥門的合理操縱視角內(nèi)（通常為0～60°）測(cè)到一組設(shè)置開啟度αs與具體開啟度αa中間的目錄函數(shù)公式，隨后將該目錄函數(shù)擬合成函數(shù)公式αs=f（αa），進(jìn)而獲得料流調(diào)節(jié)閥門操縱實(shí)體模型。
根據(jù)料流調(diào)節(jié)閥門必須的具體開啟度αa在實(shí)體模型目錄函數(shù)公式中尋找αs，要是沒有與具體開啟度相一致的點(diǎn)時(shí)，可先找到與αa鄰近的二點(diǎn)αa與αa，隨后定開啟度αs，并且以其做為開啟度額定值對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門開展操縱。
為了更好地調(diào)整操縱偏差，管理程序紀(jì)錄料流調(diào)節(jié)閥門此次的設(shè)置開啟度αs及其具體開啟度αa，并獲得（αs，αa）的關(guān)系數(shù)據(jù)。較為αs與αa，假如其誤差超過(guò)設(shè)置的操縱偏差（例如0.2°）且允許改動(dòng)操縱實(shí)體模型數(shù)據(jù)信息時(shí)，管理程序?qū)⒂忙羇取代原實(shí)體模型目錄函數(shù)公式中的相應(yīng)值，進(jìn)而進(jìn)行料流調(diào)節(jié)閥門開啟度精密度操縱的“自適應(yīng)控制”全過(guò)程。
當(dāng)場(chǎng)具體運(yùn)用說(shuō)明：在反饋?zhàn)饔玫幕旧线x用自適應(yīng)控制方法后，料流調(diào)節(jié)閥門的調(diào)節(jié)通常都能獲得滿意的結(jié)論，精度一般在0.1°上下，大部分確保了料流調(diào)節(jié)閥門的長(zhǎng)期性穩(wěn)定工作。
2 根據(jù)比例閥的料流調(diào)節(jié)閥門自動(dòng)控制系統(tǒng)具有的缺點(diǎn)
（1）自動(dòng)控制系統(tǒng)的可靠性差
“自適應(yīng)控制的按段線性插值法”雖實(shí)際效果不錯(cuò)并在一般來(lái)說(shuō)能靠譜穩(wěn)定工作，但當(dāng)系統(tǒng)軟件不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)變并沒有規(guī)律性時(shí)，例如：由液壓機(jī)系統(tǒng)異常導(dǎo)致體系工作壓力沒有規(guī)律性轉(zhuǎn)變時(shí)將使其無(wú)法正常的工作中。
（2）無(wú)法達(dá)到動(dòng)態(tài)性控制的必須
有研究證實(shí)［2］，在煉鐵高爐面料全過(guò)程中，相匹配于穩(wěn)定的開夾角α，面料的料總流量Q并不是穩(wěn)定的。Q打料批品質(zhì)P、料的粒度分布D、比例ρ、料罐里的料量W等相互關(guān)系可類似用式（5）來(lái)敘述：
（5）
式中，現(xiàn)階段面料的P，D，ρ一定，布料全過(guò)程中僅有W轉(zhuǎn)變，面料全過(guò)程中需要確保穩(wěn)定的Q就需要更改α。Q轉(zhuǎn)變曲線圖大概如下圖2所顯示［2］。

圖2 料罐里剩下料量與料總流量的關(guān)聯(lián)

要確保Q不會(huì)改變，就需依照?qǐng)D2曲線圖變化趨勢(shì)調(diào)整α，研究表明，其調(diào)節(jié)視角一般在±2°上下。傳統(tǒng)式比例閥動(dòng)態(tài)性反應(yīng)特點(diǎn)差，即使在5（°）/s的低速檔狀況下，要開展±2°的信息調(diào)整也十分困難。
（3）對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)規(guī)定非常高
料流調(diào)節(jié)閥門有高、低2個(gè)運(yùn)作速率，快速時(shí)，其運(yùn)作速率不小于15（°）/s，低速檔時(shí)為5（°）/s。如果我們假定自動(dòng)控制系統(tǒng)I/O轉(zhuǎn)接板升級(jí)速率非常快，與此同時(shí)忽視伺服電機(jī)數(shù)據(jù)信息借助數(shù)據(jù)總線傳輸數(shù)據(jù)的延遲時(shí)間等要素，當(dāng)精度要辨別出不得超過(guò)±0.2°的視角時(shí)，其掃描儀周期時(shí)間應(yīng)是：
快速時(shí) TS≤（0.2/15）×1000=13（ms）
低速檔時(shí) TS≤（0.2/5）×1000=40（ms）
不難看出，為確保自動(dòng)控制系統(tǒng)能辨別出±0.2° 的精度，至少規(guī)定系統(tǒng)軟件CPU掃描儀周期時(shí)間不得超過(guò)40ms，假如充分考慮別的要素，則周期時(shí)間通常應(yīng)不超20ms。這給煉鐵高爐自動(dòng)控制系統(tǒng)明確提出了一定的配備規(guī)定。當(dāng)選用不一樣的自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，因?yàn)橄到y(tǒng)軟件特性不一樣，對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門的調(diào)節(jié)實(shí)際效果便會(huì)有一定危害。
為了更好地?cái)[脫以上缺陷，中冶賽迪工程設(shè)計(jì)有限責(zé)任公司開發(fā)設(shè)計(jì)出了根據(jù)液壓機(jī)伺服閥操縱的料流調(diào)節(jié)閥門自動(dòng)控制系統(tǒng)。
3 根據(jù)伺服閥的料流調(diào)節(jié)閥門自動(dòng)控制系統(tǒng)
3.1 伺服閥特點(diǎn)
液壓機(jī)伺服閥動(dòng)態(tài)性響應(yīng)時(shí)間快、精度高，以前被廣泛運(yùn)用于熱連軋的壓下去操縱等規(guī)定高精密、快速響應(yīng)的場(chǎng)所中。圖3得出了伺服閥和比例閥的回應(yīng)曲線圖。

圖3 伺服閥和比例閥回應(yīng)曲線圖

根據(jù)剖析可獲得如下所示結(jié)果：
（1）比例閥對(duì)階躍數(shù)據(jù)信號(hào)的回應(yīng)時(shí)間延遲約為20ms，伺服閥約為0.5ms，因此伺服閥對(duì)輸進(jìn)信息的敏感度約為比例閥的40倍；
（2）比例閥對(duì)階躍數(shù)據(jù)信號(hào)的回應(yīng)從0～100%用時(shí)大概為80ms，而伺服閥用時(shí)大約為9ms，因此伺服閥調(diào)整速率約為比例閥的9倍；
（3）伺服閥動(dòng)態(tài)性響應(yīng)時(shí)間約為比例閥的7倍。
由以上結(jié)果獲知，伺服閥在過(guò)流保護(hù)、動(dòng)態(tài)性回應(yīng)和迅速調(diào)整層面較比例閥更具備優(yōu)點(diǎn)。
3.2 硬件配置構(gòu)成
大家選用煉鐵高爐主控芯片PLC對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)操縱，其控制系統(tǒng)框圖如下圖4所顯示，圖上1為PLC控制器本身，規(guī)定PLC的CPU選用帶浮點(diǎn)運(yùn)算模塊的32bCPU，其正常的掃描儀周期時(shí)間不得超過(guò)20ms，進(jìn)而保證快速精確地對(duì)伺服閥開展操縱；2為控制板電源插頭，包含外界鍵入電源插頭及其控制板對(duì)外開放供閘閥放大儀板和伺服電機(jī)等外圍設(shè)備供電系統(tǒng)的電源插頭；3為PLC輸入輸出的速率程序控制及伺服閥閥心偏移意見反饋的plc數(shù)據(jù)信號(hào)插口（此plc插口選用快速控制模塊）；4為料流調(diào)節(jié)閥門閥位檢驗(yàn)伺服電機(jī)7和8與PLC中間通訊的快速網(wǎng)線接口；6為由液壓機(jī)伺服閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門，其可依據(jù)主控芯片系統(tǒng)軟件導(dǎo)出的4～20mA操縱數(shù)據(jù)信號(hào)對(duì)閥體開展速率操縱，與此同時(shí)可按照必須，將閥心偏移數(shù)據(jù)信號(hào)反應(yīng)到主控芯片系統(tǒng)軟件。

圖4 伺服閥自動(dòng)控制系統(tǒng)組成框架圖

由圖4能夠看見，該自動(dòng)控制系統(tǒng)具備迅速、高精密操縱需要的快速控制板和快速數(shù)據(jù)信號(hào)插口，可對(duì)多種數(shù)據(jù)信號(hào)和管理程序開展快速解決。系統(tǒng)軟件對(duì)外開放插口選用了互聯(lián)網(wǎng)方法，可以便捷、迅速地將各種各樣數(shù)據(jù)信號(hào)根據(jù)互聯(lián)網(wǎng)送至自動(dòng)控制系統(tǒng)。
3.3 管理軟件
圖4中的5為料流調(diào)節(jié)閥門位控制器，該控制模塊為料流調(diào)節(jié)閥門操縱的關(guān)鍵控制器，其優(yōu)點(diǎn)是能在基本上不造成超調(diào)的狀況下對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門開展迅速、精準(zhǔn)的市場(chǎng)定位和部位追隨操縱。該控制器將料流調(diào)節(jié)閥門開啟度操縱全過(guò)程可分為兩個(gè)階段：第1環(huán)節(jié)為推動(dòng)料流調(diào)節(jié)閥門快速打開環(huán)節(jié)，在該階段中，控制模塊將依據(jù)料流調(diào)節(jié)閥門的具體開啟度和設(shè)置開啟度相互關(guān)系，造成一個(gè)快速打開數(shù)據(jù)信號(hào)使料流調(diào)節(jié)閥門迅速打開，當(dāng)料流調(diào)節(jié)閥門距目標(biāo)低于一定標(biāo)值后對(duì)料流調(diào)節(jié)閥門的把控則進(jìn)到第2環(huán)節(jié)；在第2階段中，在控制模塊優(yōu)化算法的操縱下，閘閥速率隨總體目標(biāo)的靠近而減少，當(dāng)開啟度低于設(shè)置偏差后，料流調(diào)節(jié)閥門進(jìn)到對(duì)額定值的追隨情況。該控制器具備精度高，閘閥響應(yīng)時(shí)間快且不會(huì)受到閘閥機(jī)械設(shè)備性能和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)轉(zhuǎn)變危害等特性，可以確保系統(tǒng)長(zhǎng)期性、靠譜地工作中。
3.4 操縱實(shí)際效果
圖5是在中國(guó)某大中型煉鐵高爐上采取的伺服閥自動(dòng)控制系統(tǒng)的料流閥姿勢(shì)趨勢(shì)圖。由圖5可以看得出：
（1）料流調(diào)節(jié)閥門設(shè)置開啟度視角為46.5°，由伺服閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門由姿勢(shì)命令傳出到閘閥調(diào)到46.305°（不得超過(guò)加工工藝規(guī)定0.2°的精度）所花費(fèi)的時(shí)長(zhǎng)約為2.2s。而傳統(tǒng)化的由比例閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門通常必須4s以上。不難看出，由伺服閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門調(diào)整速率是比例閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門調(diào)整速率的1.8倍。
（2）由速度設(shè)置曲線圖能夠看見，在料流調(diào)節(jié)閥門開的歷程中，逐漸速率設(shè)置為最高值，閘閥為滿速開，當(dāng)閘閥開到一定視角（由控制模塊優(yōu)化算法測(cè)算給出）后，速率設(shè)置在控制器的操縱下迅速降低到一個(gè)較小的值，進(jìn)而使料流調(diào)節(jié)閥門迅速降速，隨后慢速度追隨設(shè)置速率的姿勢(shì)情況，從而確保了閘閥姿勢(shì)全過(guò)程的高頻率性、精確性和穩(wěn)定性。

圖5 由液壓機(jī)伺服閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門操縱實(shí)際效果

4 結(jié)果
由里面的闡述大家得出結(jié)論：該自動(dòng)控制系統(tǒng)無(wú)論在健身運(yùn)動(dòng)速率、操縱敏感度、精度和安全性等領(lǐng)域均比根據(jù)比例閥的料流自動(dòng)控制系統(tǒng)有很大優(yōu)點(diǎn)，用以操縱高回爐廢料流調(diào)節(jié)閥門徹底可以達(dá)到加工工藝迅速、精準(zhǔn)的調(diào)節(jié)規(guī)定。
由液壓機(jī)伺服閥推動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥門以及自動(dòng)控制系統(tǒng)已于2009年在我國(guó)某大中型煉鐵高爐上取得了運(yùn)用，其高頻率性、精準(zhǔn)度和可靠性等領(lǐng)域均得到了不錯(cuò)實(shí)際效果。大家將再次對(duì)伺服閥自動(dòng)控制系統(tǒng)開展進(jìn)一步的探討和實(shí)踐活動(dòng)，以完成煉鐵高爐恒總流量面料的規(guī)定。
論文參考文獻(xiàn)：
［1］雷仲賢．用“帶自適應(yīng)控制的按段線性插值法”完成料流調(diào)節(jié)閥門的準(zhǔn)確操縱［J］．鋼材技術(shù)性，2002（3）：37-40．
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